Normal posture adjustment algorithm for lightweight auto-crawling drilling and riveting system based on parallel mechanism

法向调姿是飞机部件自动化钻铆的技术基础,是提高制孔质量的技术保证.根据飞机装配自主爬行钻铆系统的功能需求分析,设计了一套基于并联机构法向调姿的轻型自主爬行钻铆系统,采用改进的Grubler-Kutzbach算法对其进行自由度分析,论证该系统符合法向调姿时所需的5自由度运动.搭建了法向检测及法向调姿数学模型,提出了在保证虚拟刀尖点位置不变的情况下末端执行器由初始状态调姿到期望的姿态时并联机构所需调整量的位置逆解算法和算例,并运用Matlab对算法进行算例验证.结果表明:法向调姿位置逆解算法正确,计算过程简单.