Calibración ojo a mano de un brazo robótico industrial con cámaras 3D de luz estructurada

La vision artificial esta cobrando cada dia mas auge en el mundo de la robotica industrial, ya que es necesario realizar tareas cada vez mas precisas y autonomas, por lo que se necesita un posicionamiento del robot mas exacto. Para ello se precisa del apoyo de un sistema de vision que sea el que preste al robot precision en su pose, calibrando dicho sistema con respecto al robot. Este trabajo presenta una metodologia sencilla para abordar esta forma de calibracion, llamada ojo a mano, empleando una camara 3D de luz estructurada que obtiene la informacion del mundo real y un brazo robotico industrial de seis ejes. Esto permite utilizar el algoritmo RANSAC para la determinacion de los planos, cuya interseccion nos da las coordenadas de los puntos,lo que supone una reduccion notable de los errores, ya que las coordenadas proceden de planos ajustados a miles de puntos, lo cual hace que el sistema sea mas robusto y capaz de obtener una matriz de transformacion de las coordenadas de la camara a la base del robot, que le permitira abordar cualquier tarea que precise con una precision eficiente. Se ha realizado el analisis de errores resultante utilizando dos camaras 3D diferentes: una basica (Kinect 360) y otra industrial (Zivid ONE+ M)