SISTEMA DE MEDIÇÃO DE DISTÂNCIA PARA ROBÔS MÓVEIS UTILIZANDO ALGORITMO SURF E VISÃO ESTÉREO

O atual desenvolvimento da Robotica Movel e destaque no entretenimento do ser humano e nas realizacoes de tarefas insalubres e perigosas para o mesmo. No entanto, ha uma gama enorme de possibilidades entreabertas de aplicacoes. Um robo movel tipico e constituido dos subsistemas a seguir: percepcao, localizacao, navegacao e controle de movimento. O sistema de percepcao e o responsavel pela aquisicao de dados do ambiente que o robo atua. A medicao de distância e algo de fundamental importância na localizacao e navegacao de robos moveis. A forma classica de medicao de distância e atraves de sonares e radares lasers . Porem, o uso de visao computacional em estereo, baseado em duas câmeras e bastante difundido na Robotica. Algoritmos recentes de deteccao de pontos permitem o desenvolvimento de diferentes metodos de visao estereo. Dentre esses novos algoritmos destaca-se o SURF ( Speeded Up Robust Featutes ) que pode ser utilizado em conjunto com algoritmos classicos de visao em estereo, no desenvolvimento de sistemas de Visao Computacional 3D. Este projeto possui como objetivo o desenvolvimento de um sistema de medicao de distância atraves de visao computacional em estereo, utilizando o algoritmo SURF. Os resultados obtidos sao interessantes, uma vez que o maior erro percentual obtido nos testes foi menor que 10%, o que torna o sistema promissor para esta aplicacao. O algoritmo SURF realmente apresenta-se como um algoritmo de rapido processamento, uma vez que a rotina leva em media 0,2 segundos para ser processada.