카트의 레일 길이에 제약을 갖는 도립진자의 스윙업 제어

제1장 서론 1 1.1 논문배경 1 1.2 논문목적 2 1.3 논문구성 2 제2장 카트 도립진자의 모델 4 제3장 스윙업 제어의 안정도 8 3.1 근궤적과 안정도 8 3.2 새로운 Lyapunov 방정식 9 제4장 State-dependent transformation 14 4.1 State-dependent transformation 유도 14 4.2 제어 블록 선도 17 제5장 시뮬레이션 및 실험 결과 18 제6장 결론 24