Détection d'obstacles par vision et LiDAR par temps de brouillard pour lesvéhicules autonomes

Ce travail porte tout d’abord sur la production d’un jeu de donnees synthetiques avec du brouillard a partir de jeux de donnees existants constitues dans de bonnes conditions meteorologiques. Ce jeu de donnees synthetiques est necessaire, car il n’est pas toujours possible de collecter des donnees reelles dans des conditions degradees. Par ailleurs, le post-traitement tel que la labellisation ou le pretraitement des donnees n’est pas facile et prend du temps. Un algorithme de detection d’obstacles 3D pour des vehicules autonomes est ensuite mis en place et evalue sur ce jeu de donnees produit afin d’analyser l’impact de la meteo sur les performances de detection. A la lumiere des resultats obtenus, des perspectives sont proposees pour ameliorer les performances de la methode proposee precedemment.