Echtzeiterkennung von befahrbaren Bereichen in urbanen Szenarien.

Unser Artikel beschreibt em Echtzeitverfahren zur kamerabasicrten Fahrbereichserkennung, welches in urbanen bzw. landlichen Fahrszenarien eingesetzt wird. In dem Eingabebild eines monokularen Kamerasystems, weiches auf dem Dach eines Automobils in Fahrtrichtung montiert ist, wird pro Zeitschritt ein kleiner Bereich vor der Motorhaube als befahrbar vorausgesetzt. Der Algorithmus berechnet die vorherrschenden Farben innerhalb dieses befahrbaren Bereiches und vergleicht die Farben mit den Farbwerten jedes Pixels im Eingabebild: Je ahnlicher die Pixelfarben zu den vorherrschenden sind, desto holier ist die Wahrscheinlichkeit, dass die entsprechenden Bereiche befahrbar sind. Um den Algorithmus auch im stadtischen Umfeld einsetzen zu konnen, muss ein vorverarbeitendes Modul vorgeschaltet werden, welches Fahrspuren, Schatten und uberberbelichtete Bereiche ausmaskiert und in der entgultigen Befahrbarkeitskarte als unbekannt (rot) markiert. Weiterhin wird em dynamisches Suchpolygon vorgestellt, um den Algorithmus unabhangig von weiteren Eingabesensoren zu gestalten.