보행 로봇 및 그 제어 방법

본 발명은 주행 및 청소를 수행하는 청소 로봇의 제어 방법에 있어서, 미리 설정된 주행 패턴의 정보를 확인하고, 주행의 속도에 기초하여 경로 궤적을 인식하고, 인식된 경로 궤적과 미리 설정된 주행 패턴의 정보에 기초하여 제1방향으로 회전하는 제1회전 경로와, 제1회전 경로에 연결된 제1경로와, 제2경로에 연결되고 제2방향으로 회전하는 제2회전 경로로 이루어진 주행 패턴을 생성하고, 생성된 주행 패턴을 일정 간격으로 반복 주행하는 것을 포함한다. 본 발명은 먼지를 흘리지 않으면서 청소를 수행할 수 있어 청소 로봇의 청소 성능을 향상시킬 수 있다. 특히 습식 청소 시 먼지를 연속적으로 몰아 가면서 청소를 수행할 있다. 또한 청소 수행 중 방향 전환 시점에 청소 로봇이 정지하는 횟수를 최소화함으로써 청소 시간을 줄일 수 있고, 이에 따라 초기 커버리지 속도를 증가시킬 수 있다. 이에 따라 사용자의 만족도를 향상시킬 수 있다.