ESTABILIZAÇÃO DE SISTEMAS INCERTOS COM ATRASO DE SAÍDA VIA OBSERVADOR-PREDITOR BASEADO NO ALGORITMO SUPER-TWISTING

Este artigo apresenta um metodo para estabilizacao de sistemas lineares invariantes no tempo apresentando atrasos de medicao variantes no tempo conhecidos e sujeitos a um sinal de perturbacao casada que pode estar representando uma falha de atuador. Parte dos estados sao conhecidos (medidos) no tempo presente. A metodologia utiliza um preditor em malha aberta em conjunto com um observador baseado no Algoritmo Super-Twisting. O observador permite a reconstrucao do sinal de perturbacao nao modelado, sendo robusto a incertezas parametricas, enquanto o preditor avanca no tempo o sinal de saida atrasado. Uma lei de controle por modos deslizantes e projetada para obter a estabilizacao global do sistema mesmo na presenca de incertezas parametricas e atrasos. Simulacoes numericas sao apresentadas para demonstrar a eficiencia da nossa abordagem.