工作空间最大化的4-RUP a R并联机构尺度优化设计

对一种新型3T1R并联机构-4RUP a R并联机构进行工作空间分析和尺度参数优化设计。首先利用解析几何中的坐标变换理论, 以机构的杆长作为约束条件, 得到了运动学反解方程; 然后根据运动学反解方程, 建立工作空间的约束条件, 通过MATLAB编程实现机构的定姿态工作空间的可视化, 并通过'点集'近似表达工作空间的大小; 最后采用单一变量分析法得出了并联机构尺度参数与定姿态工作空间的关系。以工作空间最大化作为优化目标, 采用差分进化算法求解该优化问题, 获得了良好的机构尺度参数, 使得并联机构的有效工作空间更大更健壮, 也更加符合工程实用要求。