Application of Unmanned Aerial Systems to naval inspection and maintenance

espanolEste documento presenta la aplicacion de nuevos metodos y tecnologias de sistemas aereos no tripulados a la inspeccion y el mantenimiento navales. Estas tecnologias se han desarrollado recientemente en proyectos del Marco Europeo H2020 y, en algunos casos, pueden considerarse innovaciones mundiales. La inspeccion sin contacto incluye inspecciones visuales y metrologicas que implican mediciones de las superficies a inspeccionar. En particular, se presentaran los resultados obtenidos mediante la integracion de un LIDAR 3D en los sistemas aereos no tripulados. El documento tambien mostrara como se pueden aplicar las tecnologias anteriores en sitios sin senales o balizas GNSS, incluidas las inspecciones en espacios reducidos, mediante la aplicacion de metodos de localizacion y cartografia simultaneas (SLAM). Ademas, el documento presentara la inspeccion de contactos mediante el uso de la nueva tecnologia de manipuladores roboticos aereos. En particular, se presentaran manipuladores aereos con efectores finales que integren sensores de ultrasonido y corriente de redo para medir el espesor de la pared de tuberias y paredes. Por ultimo, el documento incluye nuevos enfoques para superar la limitacion de la energia y la seguridad. EnglishThis paper presents the application of new Unmanned Aerial Systems methods and technologies to naval inspection and maintenance. These technologies have been recently developed in H2020 European Framework projects and, in some cases, can be considered as worldwide innovations. Contactless inspection includes both visual and metrological inspections involving measurements of the surfaces to be inspected. Particularly, results obtained by integrating a 3D LIDAR into Unmanned Aerial Systems will be presented. The paper will also show how the above technologies can be applied in sites without GNSS signals or beacons, including inspections in confined spaces, by means of the application of Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) methods. Moreover, the paper will present contact inspection by using the new technology of aerial robotic manipulators. Particularly, aerial manipulators with end-effectors integrating ultrasound and eddy current sensors to measure the wall thickness of pipes and walls will be presented. Finally, the paper includes new approaches to overcome energy and safety limitation.