Robot equipped with gyro, a gyro calibration apparatus, program and method

ジャイロを搭載するロボットにおいて較正を行うとき、目標壁面に対してロボットよりレーザービームを照射し、目標壁面上に占めるレーザーポイントの位置を測定する。 その測定された位置を初期値として取得し（Ｓ１０，Ｓ１２）、較正が開始することを表示する（Ｓ１４，Ｓ１６）。 そして較正期間をリセット（Ｓ１８）して較正期間の計時処理を開始する。 所定の較正期間の間はジャイロの検出値をサンプリングにより継続して取得する（Ｓ２０）。 取得中に外乱があると警報を出力し、較正をやり直す。 較正期間中に外乱がなく満了すれば、較正期間内の検出値に基づき較正値が設定される（Ｓ２６，Ｓ２８）。