Systeme de contrôle d'un vehicule comportant une determination de sa vitesse par rapport au sol

Un systeme de controle de comportement d'un vehicule par rapport au sol est decrit dans lequel on determine a chaque instant la vitesse lineaire au sol d'un vehicule qui possede au moins deux roues (1) equipees chacune d'un capteur propre a fournir une mesure fonction de la rotation de ladite roue. Le systeme comporte un indicateur (101, 102) de vitesse circonferentielle de chaque roue (1) a partir de la mesure du capteur (11) correspondant et un systeme de diagnostic des parametres caracteristiques de la condition instantanee desdites roues pour valider l'utilisation de la vitesse circonferentielle Vr mesuree pour chacune de ces roues pour produire un estimation de la vitesse instantanee Vv du vehiucle par rapport au sol. Le systeme de diagnostic comprend notamment un moyen de diagnostic (109) de perte d'adherence d'une roue en fonction de son acceleration instantanee, un moyen de diagnostic (107) de validite de l'indication de vitesse roue a partir d'une mesure du coefficient d'adherence de la roue et un moyen de diagnostic (113) du maintien ou d'une reprise d'adherence de la roue en fonction d'ue determination de son glissement. Un indicateur de vitesse vehicule (119) produit une estimation de la vitesse vehicule par rapport au sol en fonction d'indications non rejetees a l'issue des diagnostics realises. L'invention vise egalement l'application de ce systeme d'estimation de vitesse a la determination du glissement instantane en roulage des roues d'un vehicule couplees chacune a une machine electrique individuelle et au controle du couple applique a chacune de ces roues en fonction de ce glissement pour ameliorer le comportement du vehicule