혼합정수선형계획법을 이용한 복수무인잠수정의 최적경로생성 연구

최근 심해 자원의 탐사나 해양 환경조사, 군사적 목적 등 인간이 직접 수행할 수 없거나 접근성이 떨어지는 임무의 수행에 있어 무인잠수정(Unmanned Underwater Vehicle)의 역할이 중요해지고 있다. 이러한 임무를 수행하기 위해서는 기본적으로 무인잠수정이 수행할 임무의 설정과 임무를 수행하기 위한 경로의 생성이 선행되어야 한다. 필요한 경우 한 대의 무인잠수정이 아닌 복수의 무인잠수정을 동시에 운용함으로써 임무수행효율을 극대화 시켜야 한다. 본 연구에서는 혼합정수선형계획법(MLP ： Mixed Integer Linear Programming)을 이용하여 복수무인잠수정의 최적경로생성에 대한 연구를 진행하였다. 최적화 과정에서 장애물회피, 무인장수정간의 충돌회피, 주어진 임무를 수행하기 위한 경로점 도달 등을 제약조건으로 설정하고 임무의 성격에 따라 에너지소모와 임무완료시간의 최소화를 목적함수로 설정하였다. 이를 바탕으로 최적화 시뮬레이션을 수행하였고 그 결과를 통해 복수무인잠수정의 최적경로를 확인할 수 있었다.