Um observador linear de homografia e aplicações à servovisão rápida baseada em intensidade

Este artigo aborda os problemas da estimacao da homografia e da servovisao rapidas baseadas em intensidade dos pixels. Inicializacoes classicas das respectivas otimizacoes nao lineares de tempo real dependem de correlacoes de imagens ou assumem pequenos deslocamentos entre elas. Um novo observador linear da homografia e proposto e aplicado neste trabalho para inicializar aquela otimizacao sem nenhuma dessas dependencias. Para servovisao, outro novo observador linear e entao derivado do primeiro e aplicado para desacoplar diagonalmente a dinâmica do erro de controle. Uma dinâmica diagonal pode reduzir drasticamente os tempos de resposta e melhorar o desempenho do sistema. Ambos observadores propostos nao sao baseados em linearizacoes e sao analisados usando a teoria de Lyapunov. Resultados com um braco robotico de 6 GdL confirmam experimentalmente a eficacia da abordagem de estimacao da homografia e servovisao de alta velocidade baseadas em intensidade.