Estimación de una serie de movimientos utilizando un algoritmo de optimización bio-inspirado para la operación de manera autónoma y On-Line de una plataforma Multi-Robot (Caso robot modular)

Esta tesis presenta una estrategia de adaptacion implementable en un controlador local de un robot modular tipo cadena. Este controlador se adapta a diferentes configuraciones del robot y estima conjuntos de movimientos al modular un Generador Central de Patrones (CPG) mediante una tecnica de optimizacion. Esta tecnica permite coordinar y controlar los movimientos de los modulos usando la informacion de los sensores, ya que asignan un valor de aptitud a cada movimiento realizado por el robot. Esta caracteristica le permite al controlador seleccionar movimientos adecuados para que el robot resuelva diferentes tipos de problemas de manera autonoma. Teniendo en cuenta que la interaccion entre los modulos y dispositivos depende del mecanismo de comunicacion basado en el estandar CAN (Controller Area Network).