基于μC／OS-II的无人直升机控制系统软件的优化设计

为了兼顾越来越复杂的无人机飞控系统任务，同时兼顾其实时性、可靠性，提出了一种基于μC／OS-Ⅱ实时操作系统的控制软件优化设计；采用任务划分和设置优先级的方式，根据各程序模块的任务优先级的不同对其进行多任务调度来优化操作系统，采用全局变量的办法提高数据采集的实时性；通过一系列实验，表明优化后的系统具有可靠、灵活、实时性高等优点；并已成功运行于燃油直升机ZP50的机上试验，水平姿态精度为±0．05°，方位姿态精度为±0．5°，从而验证了系统的稳定性，为后续的控制算法的研究奠定了良好的基础，具有一定的实际应用价值。