Systeme de catheter robotique

L'invention concerne un systeme de catheter robotique qui comprend un controleur comprenant un dispositif d'entree maitre. Un circuit d'entrainement d'instrument en communication avec le controleur comprend une interface d'instrument guide comportant une pluralite d'elements d'entrainement d'instrument guide sensibles a des signaux de commande produits, au moins en partie, par le dispositif d'entree maitre. Un instrument guide allonge comprend une base, une extremite distale et une lumiere de travail, la base de l'instrument guide etant fonctionnellement couplee a l'interface de l'instrument guide. L'instrument guide comprend une pluralite d'elements de commande d'instrument guide fonctionnellement couples aux elements d'entrainement d'instrument guide respectifs et fixes a l'extremite distale de l'instrument guide. Les elements de commande d'instrument guide peuvent etre deplaces axialement par rapport a l'instrument guide de maniere que le mouvement de l'extremite distale de l'instrument guide peut etre commande par le dispositif d'entree maitre.