対象物検出装置、車両、対象物検出方法、並びに対象物検出用プログラム

【課題】車両のピッチング時に画像上に生じる残像の影響を低減して、車両に搭載された撮像手段により得られた車両周辺の画像から歩行者等の対象物の種類を精度良く判定することができる対象物検出装置、車両、対象物検出方法、並びに対象物検出用プログラムを提供する。 【解決手段】対象物判定手段１２は、少なくとも車両１０のピッチングが検出された時刻を含む所定期間内に撮像手段２Ｒ，２Ｌを介して取得された複数の画像に対し、該複数の画像から対象物抽出手段１１によりそれぞれ抽出された対象物の画像部分の輝度値を、該複数の画像間の対応する画素毎に積算した輝度積算値を画素データとする輝度積算画像を表す輝度積算データを算出する手段と、該算出された輝度積算データが表す輝度積算画像のうちの輝度積算値が所定値以上である部分を抽出する手段とを備え、該抽出された部分の特徴量に基づいて、該対象物の種類を判定する。 【選択図】図１