Steuerung einer neuartigen Hexapod-Arbeitsausrüstung für Radlader

Kurzfassung An der TU Dresden wurde in interdisziplinarer Zusammenarbeit eine neuartige Hexapodarbeitsausrustung fur Radlader entwickelt, die eine Bewegung des Werkzeuges in allen sechs Freiheitsgraden zulasst. Dadurch sind Bewegungen wie seitlicher Versatz, seitliches Kippen/Verdrehen oder Telekopieren moglich, fur die sonst teure Sonderwerkzeuge oder gar andere Maschinentypen eingesetzt werden. Eine der wesentlichen Teilaufgaben dieser Entwicklung besteht im Entwurf einer geeigneten Steuerung. Im ersten Teil dieser Veroffentlichung werden die Anforderungen und Randbedingungen an eine solche Steuerung, die veranderte Systemarchitektur auf dem Radlader, die CANopen-Busauslegung und das umgesetzte Steuerungskonzept erlautert. Im zweiten Teil werden Aspekte der Regelung, kinematischen Transformation sowie Details zu Sicherheitsfunktionen beschrieben.