エンド・エフェクタを被検者の体内の目標位置まで案内するシステム、方法並びに製造物品

【課題】被検者の呼吸運動を加味して被検者の体内で生検針及び切除針を正確に案内するロボット・システムを提供する。 【解決手段】被検者が所定の呼吸状態を有するときの被検者の体内の解剖学的構造の複数のディジタル画像（２１０、２１４）を形成し、これらディジタル画像の少なくとも１枚で皮膚挿入位置（２１２）を指示する。方法はさらに、ディジタル画像の少なくとも１枚で目標位置（２１６）を指示し、皮膚挿入位置（２１２）及び目標位置（２１６）に基づいて軌跡経路を決定する。最後に、被検者が所定の呼吸状態を実質的に有するときにエンド・エフェクタ（２６）を軌跡経路に沿って目標位置（２１６）に向かって移動させる。 【選択図】 図１