Biomecánica del miembro superior durante la marcha asistida por muletas y un exoesqueleto robótico: un estudio preliminar

Los objetivos de este trabajo son presentar una metodologia para la caracterizacion biomecanica de losmiembros superiores de sujetos que realizan una marcha asistida con un exoesqueleto y muletas del tipocanadiense, y reportar los resultados obtenidos para un sujeto sano.Para ello, recolectamos datos experimentales de marcha de un sujeto sano utilizando un exoesqueleto y un parde muletas instrumentadas con tres puentes de cuatro galgas extensiometricas cada una. Se creo un modelo decuerpo entero del sujeto con el exoesqueleto y las muletas en OpenSim, y se realizaron los analisis decinematica inversa y dinamica inversa.Se hallaron curvas de cinetica y cinematica en las articulaciones de hombro y codo consistentes con loesperado y con el patron de marcha de cuatro puntos encontrado. Los valores maximos de momentosdesarrollados en ambas articulaciones fueron consistentes con lo hallado en la literatura.Concluimos que la metodologia y el modelo implementados son adecuados para estudiar la biomecanica delos miembros superiores durante este tipo de marcha. A futuro, proponemos extender este trabajo a sujetoscon lesion medular usuarios del exoesqueleto y muletas del tipo canadiense.