레고 마인드스톰 NXT 기반 스모 로봇 구현

본 논문에서는 스모 경기를 위한 두 개의 스모로봇을 구현하였다. 스모 로봇 경기는 검은색 바탕에 흰색 테두리로 이루어진 경기장에서 두 로봇이 서로 마주 본 상태로 경기를 시작한다. 경기는 한 로봇이 경기장 밖으로 밀려나거나 넘어지면 패배하게 된다 본 논문의 스모 로봇은 이동부 감지부 공격부로 나누어져 있다. 이동부는 두 개의 전동기로 전진과 후진을 담당하고 감지부는 빛 센서를 이용해 경기장 테두리를 감지했을 때 이탈을 방지하는 우회전 후진 동작을 하며 공격부는 초음파 센서로 상대 로봇과의 거리를 감지해 한 개의 전동기로 갈퀴를 동작시켜 적을 넘어뜨린다. 본 로봇 구현을 위해 NXC언어로 프로그래밍 하였으며 제작된 스모 로봇이 정해진 룰에 따라 정확히 동작함을 보였다.