Lateral control with differential and collective morphing in quadrotors

Quadrotor dort rotorlu insansiz hava aracidir(UAV). Bu araclar askeri ve sivil alanlarda genis bir sekilde kullanilir. Pilotlarin yasam risklerini ortadan kaldirdiklari icin tercih edilirler. Bu calismada, insansiz hava araclarinda yeni ve gelisimsel bir olgu olan morphing'in etkisi yanal ucus uzerine ele alinmistir. Quadrotor modeli Newton Euler yaklasimi kullanilarak elde edilmistir. Quadrotor tam modeli ve morphing durumlari Solidworks programinda cizilmistir. Simulasyonlar modellerden elde edilen atalet momenti ve kutle degerleri ile MAtlab ortaminda durum uzay modeli yaklasimi kullanilarak yapilmistir. Oransal integral turev(PID) quadrotor kontrol algoritmasi olarak kullanilmistir. Simulasyonlar her morphing durumu icin ayri ayri yapilmistir. Sonuclar grafikler ve tasarim performans kriterleri ile sunulmustur.