Estimación monocular y eficiente de la pose usando modelos 3D complejos

El siguiente documento presenta un metodo robusto y eficiente para estimar la pose de una camara. El metodo propuesto asume el conocimiento previo de un modelo 3D del entorno, y compara una nueva imagen de entrada unicamente con un conjunto pequeno de imagenes similares seleccionadas previamente por un algoritmo de