Current-Bounded Commutation of a Long-Stroke Magnetically Levitated Stage with Moving Coils

有磁力地升在空中的阶段(MLS ) 有潜力在高真空环境获得好运动表演。然而，相应于运动有与卷的每水流联合关系的自由(DOF ) 的六度的电磁的力量 / 转矩穿，并且这联合仍然与在 mover 和阶段的定子之间的相对位置被联系。控制阶段的 6-DOF 运动因此是相当困难的。由卷数组的合理交换，这种复杂联合关系能是 decoupled。阶段的分析 force/torque-decomposing 模型首先被建立。然后，卷数组的起始的水流基于分析 force/torque-decomposing 模型矩阵的假逆被变换。然后卷数组水流再被变换，不同当前的界限象在水流的最小的 2 标准的意义一样给起始的水流向量。用有移动的有磁力地升在空中的舞台作为例子在调查下面卷的长击，卷数组的水流与采用建议交换方法，固定的电流的决心和水流的不同当前的界限被变换对在卷数组的热损失的界限影响被分析，并且建议交换方法的实现算法的有效性被讨论。模拟，分析和讨论结果显示在给定的当前的界限以内的卷数组的水流能是由建议交换方法的解决的经分解，并且实现算法不需要任何寻找或重复。由建议的围住水流的交换方法，卷数组水流的振幅能在适当当前的界限以内被限制(这对可靠性的改进和阶段的运动性能很有益) ，以及这些水流能也产生需要的力量和转矩。