지상라이다 취득 점군자료와 영상을 이용한 실내 환경에서의 인물 감지

본 내용은 이미지와 라이다 데이터를 결합하여 실내 환경에서 인물을 감지 및 추출하는 방법을 제공한다. 이미지 데이터 내에서 인물을 추출하기 위한 관심영역 설정의 방법으로써 라이다 데이터를 이용해 보았으며, 이에는 라이다 데이터에 대한 K means 클러스터링 기법이 사용되었다. 인물 후보로써 클러스터링된 점군자료의 위치는 카메라와 라이다 기기 간의 기하학적 위치 관계에 의해 이미지내 영역으로 옮겨진다. 이를 통해 이미지 내 관심영역을 확정하고 이에 대한 인물여부 판단을 위하여 HOG 알고리즘과 SVM이 사용되었다.