Navegação autônoma em ambientes agrícolas utilizando visão estéreo

A visao estereo e uma forma eficiente para navegacao, pois com a estimativa de profundidade, e possivel verificar se um caminho pre determinado pode ser utilizado para chegar ao destino definido, e ainda estimar durante qual profundidade esta mesma estimativa continuara sendo valida. As imagens capturadas por cada câmera sao retificadas, de forma que as mesmas fiquem alinhadas horizontalmente, colaborando-se assim com o desempenho dos algoritmos de correspondencia, responsaveis pela construcao da matriz de disparidades. Com base nessa matriz, e criada a matriz de disparidade “V” para que seja possivel mapear a informacao de profundidade de cada objeto, os quais podem representar obstrucoes e anteparos na cena observada.