다기종 무인기 검증을 위한 HILS의 스케줄러 개발

본 논문에서는 다기종 무인기 검증을 위한 HILS 환경에 적용된 시뮬레이터의 스케줄러를 소개하고자 한다. 스케줄러는 실시간성을 가지기 위하여 실시간 OS에서 지원하는 자원을 사용하여 설계 및 개발 되었다. 이 스케줄러는 멀티 코어(Multi Core), 멀티 CPU가 널리 보급화 되고 있는 서버 환경에서 CPU별 또는 코어별로 프로세스 형태의 실행 모델을 CPU 또는 코어에 할당하여 분산 수행할 수 있는 기능을 제공한다. 특히 스케줄러에서 CPU별로 수행 주기를 달리하여 모델을 수행할 수 있어, 실 비행 환경에 가까운 환경을 제공한다. 스케줄러가 적용된 시뮬레이션의 결과는 무인항공기용 파라미터 최적화용 SW 툴킷(ACDAS)의 결과와 비교하였다.