Modelo cinemático de un robot hexápodo con "C-LEGS"

En este articulo se profundiza en el modelado matematico de la odometria para robots hexapodos con extremidades denominadas C-legs. El estudio no es trivial, y se analizan todas las posibilidades que puede tener el sistema segun las variables que se definan. Todo el estudio se ve reforzado con una serie de simulaciones realizadas donde los resultados obtenidos coinciden con los esperados.