طراحی قانون هدایت غیرخطی و مقاوم برای برخورد با اهداف مانوردار با در نظر گرفتن دینامیک تقریبی حلقه کنترل

در این مقاله، از تئوری کنترل مد لغزشی برای طراحی قانون هدایت استفاده گردیده است. قانون هدایت دستور شتاب جانبی رهگیر را برای برخورد با هدف صادر کرده که این دستور شتاب توسط سیستم کنترل به رهگیر اعمال می­شود. برای این منظور در این مقاله معادلات سینماتیکی غیرخطی حاکم بر هندسه­ی درگیری رهگیر و هدف به همراه دینامیک تقریبی مرتبه اول حلقه کنترل رهگیر استخراج گردیده است. سپس با استفاده از تئوری کنترل مد لغزشی، قانون هدایت با درنظر گرفتن دینامیک تقریبی مرتبه اول حلقه کنترل طراحی می­شود. دینامیک حلقه کنترل اغلب در طراحی قانون هدایت توسط طراحان دیده نمی­شود. اما در عمل این دینامیک وجود داشته و در نظر نگرفتن آن ممکن است منجر به ناپایداری در حلقه هدایت شود. همچنین به دلیل استفاده از تئوری کنترل مد لغزشی، قانون هدایت طراحی شده غیرخطی بوده و در مقابل اغتشاش و نامعینی­هایی همچون مانور هدف مقاوم می­باشد. بنابراین قانون هدایت طراحی شده تنها با داشتن محدوده­ی این نامعینی­ها دستور شتاب مناسب برای برخورد با اهداف مانوردار را صادر کرده و نیازی به اندازه­گیری و یا تخمین آنها در حین رهگیری نیست. برای حذف چترینگ در سیگنال کنترلی و تولید دستور شتاب هموار نیز از روش­ تقریب پیوسته استفاده شده و در ورودی کنترل، تابع ناپیوسته­ی علامت با تابعی پیوسته تقریب زده شده است.