Casamento de imagens e localização geográfica de VANTs

Esta obra apresenta resultados da abordagem de casamento de imagens aplicada a estimativa de posicao para a navegacao autonoma de VANTs (Veiculos Aereos Nao Tripulados). O calculo da posicao absoluta se da com a uniformizacao das imagens via extracao de bordas e descoberta da posicao na imagem georreferenciada que fornece a maior correlacao com a imagem capturada em tempo de voo. As extracoes de bordas sao realizadas por cinco metodos: operador de canny e redes neurais dos tipos RBF e MLP treinadas sob duas metodologias diferentes. A avaliacao do metodo considera diferentes tipos de terreno (floresta, rodovia e zona urbana), a capacidade em seguir rotas reais especificadas em um simulador de voo e a acuracia do metodo sobre quadros extraidos de um video em um voo real realizado na regiao da cidade de Sao Carlos-SP. Ainda e apresentada uma nova proposta de interface do sistema NAV para o projeto PITER, que facilita a realizacao de testes e extracao de resultados de futuras tecnicas de estimacao de posicao. Os resultados obtidos sao promissores e indicam que nosso sistema de visao pode ser usado na substituicao do GPS (Global Positioning System) em voos reais.