一种2t&(1t1r)四自由度解耦混联机构

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个串联2T支链和连接在支链上的两分支并联机构(1T1R)。2T支链是由两个相互垂直的移动副和连接他们的底平台组成；底平台为长方形结构其上方两对边布置有垂直于底平台方形导轨，其下方另两对边布置有平行于底平台的滑槽；两分支并联机构由中间平台、动平台、以及连接中间平台和动平台的两个分支组成；分支一是由三个轴线相互平行的转动副和一个连接动平台的转动副以及连接运动副的三个连杆组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个连接动平台的转动副以及连接它们的连杆组成。本发明能够实现平行于底平台及垂直于底平台的三维移和绕动平台上转动副轴线的一个转功能、结构简单稳定、移动操作空间大、运动解耦，易于控制。