Design and Optimization of Wheel-legged Robot：Rolling-Wolf

尽管车轮腿机器人的研究获得了大成功，存在的仍然在负担分发，结构稳定性和带的能力有缺点。为克服这些缺点，车轮腿机器人(转动狼) 的一种新类型被设计。它借助于球螺丝钉和滑块被激活，并且每条腿在任何时刻形成二稳定的三角结构，它简单，但是有高结构稳定性。位置的姿势模型和静电干扰模型被造并且过去常分析转动狼的运动学、机械的性质。基于这二个模型，为评估它的运动表演的重要索引被分析。根据模型和索引的意见，所有被使用 Isight 和 Matlab 软件被基于档案的微基因算法(AMGA ) 的方法影响转动狼的运动性能的结构参数优化。比作起始的价值，大腿的最大的旋转角度被 4.17% 改进，车轮的最大的上升高度被 65.53% 改进，并且大腿和小牛的最大的驱动力被 25.5% 和 12.58% 分别地减少。明显的优化结果显示转动狼是更优秀的。转动狼的新奇车轮腿结构在支持负担分发，结构稳定性和车轮腿机器人的带的能力是有效的，建议优化方法为结构优化提供一条新途径。