Modelagem Matemática da Relação Cinemática do Acionamento Pneumático de uma Bancada Robotizada para Reabilitação Física

Este artigo apresenta a formulacao matematica da relacao de transmissao cinematica entre o movimento linear de um atuador pneumatico e o movimento angular de juntas roboticas de uma bancada para reabilitacao fisica de pacientes com problemas em membros inferiores e superiores. O objetivo e deduzir uma formulacao generalizada para quaisquer localizacoes relativas entre um atuador de deslocamento linear e sua junta rotativa acionada, de simples implementacao computacional, e a partir da convencao de uma sequencia de etapas e da definicao de parametros geometricos. A equacao da relacao de transmissao cinematica e fundamental na deducao do modelo dinamico utilizado para simulacao e controle de uma estrutura robotica. O resultado obtido mostra a validade da proposta metodologica para facilitar a deducao de relacoes matematicas nao lineares em mecanismos roboticos com conversao de movimentos de translacao e rotacao, alem da relacao matematica que descreve a transformacao das forcas no atuador para os torques nas juntas do robo.