Commande robuste multi-variable des systèmes de comanipulation

A l'aube de la quatrieme revolution industrielle, la comanipulation robotique est une technologie cle tant elle allie la dexterite de l'operateur humain a la puissance de la machine. Ce partage de tache entre humain et la machine, en sus dans un environnement incertain et inconnu a l'avance, apporte un lot de difficultes intrinseques a la nature de cette interaction. Cette problematique a ete intensivement etudiee durant les vingt dernieres annees, par diverses equipes de recherches, le plus souvent sur des dispositifs a un seul degre de liberte et avec des hypotheses fortes sur la nature du controleur. Dans la presente these, nous traitons la problematique de la comanipulation robotique a travers la commande Hoo structuree, cadre de travail particulierement adapte aux systemes multivariables et pouvant etre etendu a une certaine classe de systemes non lineaires – les robots manipulateurs en font partie – a travers une modelisation lineaire a parametres variants (LPV). Les exigences de performance et de stabilite propres aux systemes de comanipulation sont exprimees en termes de contraintes Hoo et de conditions de secteurs a respecter. Les objectifs de commande ainsi formalises, sont resolus par optimisation non lisse afin de tirer profit des structures particulieres des controleurs de robots de comanipulation. La validation de la methodologie est realisee par des simulations intensives et des experimentations sur des dispositifs reels.