Percepción y representación del entorno en robótica movil
2000
Esta tesis trata el tema de la sensorizacion, percepcion y representacion
del entorno dentro de arquitecturas para robots moviles en tiempo real
abarcando los aspectos de:
-Hardware para sensores: estudio de su modo de operacion, pruebas y mejoras
en distintos prototipos de sensores de ultrasonidos e infrarrojos, el hardware
alrededor de los mismos y su influencia en el sistema de percepcion final
del robot,
-Algoritmos de tratamiento de la senal: tecnicas de tratamiento de la senal
para la obtencion de informacion de calidad, sistemas de interpolacion
en tiempo real.
-Fusion de datos: arquitecturas para la fusion de datos entre diversos
sensores iguales o diferentes.
-Sistemas distribuidos y la comunicacion en tiempo real entre los mismsos,por
medio de una red CAN.
-Modelos de representacion: una vez obtenida una informacion de calidad
y fiable, implementar modelos donde se mantenga la misma de la forma mas
eficiente posible.
-Sistemas inteligentes: estudio e implantacion del sistema sensorial dentro
de una arquitectura para el control de un robot movil basada en comportamientos.
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