Geometric Condition of 3UPS-S Parallel Mechanism in Singular Configuration

关于平行机制的奇特的存在研究主要被限制到奇特地点的性质和整齐，在奇特对在不受管束的运动学的螺丝钉和平行机制之间的几何关系没有进一步的研究。A 3UPS-S 平行机制被介绍它依次完成 3-DOF。点头角度奇特的整齐基于 Jacobian 矩阵，和 3UPS-S 平行机制的奇特表面被分析被获得。由在螺丝钉理论使用相互的产品的概念，当 3UPS-S 平行机制在奇特时，单个运动学的螺丝钉被导出。在单个运动学的螺丝钉和 3UPS-S 平行机制的单个配置之间的几何关系被在 MATLAB 使用节目调查。有二种状况，这被揭示。第一， 3UPS-S 平行机制的三手足交叉在空间的单个运动学的螺丝钉同时；第二，当有那的第三手足平行拧紧时，二手足穿过单个运动学的螺丝钉。3UPS-S 平行机制的点头角度奇特属于单个线性建筑群，这被结束。这份报纸打开灯进并且澄清在单个运动学的螺丝钉和 3UPS-S 平行机制的单个配置之间的几何关系。