Modelado y Análisis de Misiones Multi-Robot mediante Minería de Procesos

Las misiones multi-robot pueden alcanzar una complejidad comparable a los procesos industriales y la gestion de las empresas o los servicios publicos. La mineria de procesos es una disciplina emergente que se esta aplicando con exito al analisis de estos sistemas. Esta disciplina aborda el modelado, el analisis y la mejora de procesos a partir de la informacion contenida en registros de eventos. Este articulo propone la aplicacion de la mineria de procesos en el contexto de las misiones con multiples robots. En concreto, este trabajo realiza dos contribuciones novedosas: la definicion de un protocolo para la utilizacion de estas tecnicas en el contexto de la robotica, y la aplicacion en un escenario real de vigilancia y extincion de incendios con una flota de UAVs. Los resultados muestran el potencial de esta herramienta para el analisis de misiones, la deteccion de problemas como cuellos de botella o asignaciones de recursos ineficientes y la propuesta de mejoras.