Exploration et couverture par stigmergie d'un environnement inconnu avec une flotte de robots autonomes réactifs

L'exploration autonome d'un environnement inconnu peut etre envisagee de differentes manieres. On peut notamment citer les approches par frontieres, ou des robots sont affectes a des zones inexplorees de la carte. Ces dernieres methodes sont efficaces mais necessitent de partager une carte, globaliser les decisions d'affectation. Les approches Brick and Mortar, quant a elles, utilisent un marquage au sol avec une prise de decision locale, mais donnent des performances beaucoup moins interessantes. L'algorithme presente ici est un compromis entre ces deux approches, permettant une prise de decision locale et, de facon surprenante, des performances proche des approches par frontieres globales. Nous proposons egalement une etude comparative de la performance des trois differentes approches : Brick & Mortar, frontieres globales et frontieres locales. Notre algorithme local est egalement complet pour le probleme d'exploration et peut etre facilement distribue sur des robots avec une perte de performance mineure.