Optimización del Espacio de Trabajo de un Robot Deltoide

Los estudios realizados en el robot Delta han reportado inconveniencias con respecto a su limitado espacio de trabajo. Este articulo propone una modificacion en la colocacion de sus actuadores, convirtiendose asi en lo que se denomina robot Deltoide. Con este cambio, el espacio de trabajo puede aumentar o disminuir considerablemente. De esta manera, se propone una optimizacion usando algoritmos geneticos para encontrar el mayor espacio de trabajo que el robot puede tener dependiendo de las variables de diseno. Ademas, se explica e implementa el analisis general de la cinematica directa e inversa del robot Deltoide, en un software creado especialmente para esta aplicacion.