Invariant couleur basé sur la transformée du boulanger. Application à la localisation globale d'un robot d'intérieur

Dans cet article nous proposons un nouvel invariant couleur defini en utilisant la transformation du boulanger. Cet invariant est utilise comme descripteur d'une image. Il nous permet de rechercher, a travers une base de donnees constituee d'images d'interieur, celle qui est la plus proche d'une image dite " requete ". L'objectif de ce travail est de pouvoir permettre a un robot, perdu dans son environnement defini par un appartement, de se localiser de maniere assez grossiere en identifiant la piece ou il se trouve et en determinant son orientation dans cette piece. Chaque image de la base de donnees possede son descripteur couleur, en l'occurrence l'invariant ici propose. La projection de l'image " requete " a travers tous ces invariants nous permet d'obtenir une mesure de distance entre cette image et toutes celles de la base. Les premiers resultats obtenus au moyen de cette approche nous permettent de valider l'interet de l'utilisation de cet invariant.