Estimation de pose d'une caméra pour une reconstruction 3d

L'invention concerne une estimation de pose d'une camera pour une reconstruction 3D, par exemple, pour permettre de suivre la position et l'orientation d'une camera de profondeur qui se deplace dans un environnement en robotique, dans des jeux et d'autres applications. Dans divers modes de realisation, des observations de profondeur provenant de la camera de profondeur mobile sont alignees avec des surfaces d'un modele 3D de l'environnement afin de determiner une position et une orientation mises a jour de la camera de profondeur mobile qui facilite l'alignement. Par exemple, la camera de profondeur mobile est deplacee dans l'environnement pour effectuer une reconstruction 3D des surfaces dans l'environnement qui peut etre memorisee en tant que modele 3D. Dans des exemples, une estimation initiale de la pose de la camera de profondeur mobile est obtenue et puis mise a jour par utilisation d'un processus d'optimisation parallelise en temps reel.