Object detection apparatus, the object detecting method, and a mobile robot

物体検出装置は、カメラ姿勢算出部と、領域設定部と、処理方法決定部と、画像生成部と、物体検出部とを備え、前記カメラ姿勢算出部は、移動体に設けられたカメラの姿勢に関する情報を取得し、前記領域設定部は、前記カメラの姿勢に基づいて、前記カメラで撮影された画像上の場所と撮影される空間を関係付け、前記関係に基づいて前記画像上に複数の検出領域を設定し、前記処理方法決定部は、前記複数の検出領域それぞれに対して、解像度の設定を含む画像処理方法を決定し、前記画像生成部は、前記各検出領域内の画像を前記設定された解像度に変換して領域画像を生成し、前記物体検出部は、前記各領域画像を用いて物体を検出する。