SEGUIMENTO DE CAMINHOS VISUAIS: UMA ABORDAGEM PARA IDENTIFICAÇÃO DE PARÂMETROS ATRAVÉS DE VISÃO COMPUTACIONAL

A inclusao de sensores visuais em tecnicas para controle de movimentos de robos moveis aumenta bastante a gama de aplicacoes potenciais. O avanco das pesquisas em visao computacional gera um conjunto de solucoes computacionalmente eficientes, que juntamente com tecnicas de controle otimo, possibilitam atender aos mais variados criterios de desempenho. Este artigo propoe a utilizacao de tecnicas de visao computacional para identificacao de parâmetros de caracteristicas visuais e posterior aplicacao de controladores NMPC diretamente ao plano da imagem, solucionando o problema de seguimento de caminhos visuais arbitrarios. O presente desenvolvimento e geral o suficiente para que seja aplicavel com outras combinacoes de estrategias de controle de movimentos e controladores otimos ali em de aumentar os indices de robustez a imperfeicoes no sistema visual e do ambiente de navegacao. Resultados experimentais demonstram a corretude da metodologia proposta.