A COMPUTAÇÃO DO FLUXO ÓPTICO EM IMAGENS OBTIDAS POR UM SISTEMA MÓVEL DE MAPEAMENTO TERRESTRE

Em um sistema movel de mapeamento terrestre (SMMT), o posicionamento e obtido por processamento do sinal GPS. Entretanto, pode ocorrer a perda do sinal por conta da obstrucao causada por construcoes ou vegetacao, por exemplo. Ha sistemas de mapeamento movel que possuem um sensor inercial tambem para orientar as imagens. Tanto o posicionamento quanto a orientacao (atitude) podem resultar degradados devido a deriva do mecanismo inercial causada pelo acumulo de erros durante o intervalo de tempo que perdurar a falta de recepcao do sinal GPS. As imagens de um SMMT obtidas durante a ausencia dos sinais GPS ficam entao mal orientadas. Uma alternativa para orientar as imagens, quando nao se tem o posicionamento e a orientacao dados por sensores externos, e a utilizacao das informacoes sobre o movimento interno das imagens, atraves do fluxo optico binocular. Este trabalho apresenta a computacao do fluxo optico pelo metodo diferencial no contexto de um SMMT, com varios testes combinando-se a quantidade de imagens de uma sequencia com a variavel de regularizacao do fluxo optico para determinar as configuracoes que devem ser utilizadas com este tipo de imagem. Em trabalhos futuros, espera-se que o fluxo optico possa, combinado com tecnicas fotogrametricas e de navegacao, contribuir com a automacao do caminhamento fotogrametrico, baseando-se apenas nas imagens.