Control adaptivo de velocidad para motores de corriente directa.

En el presente articulo se propone un control de velocidad adaptivo hacia adelante para servo de motores de corriente directa en el dominio del tiempo discreto. El objetivo es controlar la velocidad de un servo motor de corriente directa expuesto a variaciones de inercia, torque y friccion, tanto viscosa como de Coulomb. Se presenta el analisis de estabilidad del sistema utilizando la teoria de hiperestabilidad de Popov. La condicion limitadora para garantizar la operacion del sistema en la region estable, se analiza en terminos de la ganancia de adaptacion para un vector de entrada dado. Se muestran resultados experimentales y simulados empleando ondas periodicas como senales de salida deseadas para confirmar la validez y efectividad del esquema propuesto. Con base en estos resultados, se demuestra la eficiencia del sistema adaptivo comparado con el clasico sistema de control retroalimentado. Finalmente se aplica al sistema, en estado estable, una entrada de perturbacion en el eje del motor para mostrar que los parametros del controlador adaptivo reconvergen modificados por el algoritmo de adaptacion.