ENTORNO PARA EL ANÁLISIS DE LA ROBUSTEZ DE CONTROLADORES EN APLICACIONES DE CONTROL DE BUQUES

En este trabajo se muestra un entorno basado en Matlab-Simulink para el analisis de la robustez de controladores disenados para el control de buques. Se expone la construccion de un modelo matematico de un buque para el que se realizara este analisis de robustez y comportamiento en terminos de la teoria de analisis μ. El modelo se ha obtenido a partir del modelo del buque basado en PRECAL y del modelo de los actuadores, obteniendose la funcion de transferencia total del buque con entradas los controles de los actuadores y la altura de olas, y como salidas las posiciones y las aceleraciones. Para realizar el analisis se normalizan todas las entradas y se senalan los objetivos de comportamiento del sistema. Se muestra la utilizacion del entorno grafico construido realizando el analisis de comportamiento y robustez para el sistema del buque indicado controlado con un control clasico multivariable.