Commande robuste des systèmes – Des principes aux applications

Cet ouvrage presente de facon pedagogique et complete les elements necessaires pour realiser une bonne gestion du compromis performance/robustesse, essentiel en automatique. Les systemes monovariables et multivariables, continus et discrets, sont envisages. Une premiere partie est dediee aux systemes monovariables. Apres la presentation des outils indispensables (lieux frequentiels, criteres de stabilite), sont proposees des methodes de conception de regulateur PID robuste et de regulateur RST robuste. Une deuxieme partie traite les systemes multivariables dans le formalisme de la representation d’etat. Sont analyses le regulateur a retour d’etat robuste (avec l’indispensable bouclage integral) et l’observateur robuste. L’etude se termine avec la commande des systemes a temps discret. La derniere partie est consacree a deux etudes de cas. La premiere, concernant une suspension magnetique monovariable, permet de comparer un regulateur PID robuste et un regulateur RST robuste. La seconde traite de la commande robuste multivariable d’un helicoptere. De nombreux exemples illustrent en permanence les principes presentes. Des programmes MATLAB et des schemas SIMULINK sont proposes. Des exercices permettent au lecteur de tester sa comprehension.