UNISENSORY INTRA-ROW NAVIGATION STRATEGY FOR ORCHARDS ENVIRONMENTS BASED ON SENSOR LASER

O presente trabalho apresenta uma estrategia uni sensorial de navegacao autonoma para ambientes de cultivares que usa as informacoes de um unico sensor de Deteccao de Luz e Medida de Distancia (LIDAR). Um caminho de referencia e obtido a partir do uso do algoritmo de Consenso de Amostra Aleatoria (RANSAC) e uma melhoria e alcancada utilizando o Filtro de Kalman Extendido (EKF). Esse caminho e usado como referencia em um controle de trajetoria responsavel por guiar a plataforma por entre os corredores da plantacao. A estrategia de controle considera um controlador proporcional-integral que atua sobre o erro de distância projetada" composto pelo erro lateral acrescido por uma estimacao de sua evolucao. Os codigos de implementacao estao disponibilizados e um experimento de validacao e realizado