Diseño mecánico de un asistente robótico camarógrafo con aprendizaje cognitivo

Este articulo describe el diseno mecanico y la arquitectura cognitiva de un asistente robotico camarografo que combina las ventajas de los dispositivos intra-abdominales y la navegacion autonoma. El asistente robotico esta compuesto por un robot camara intra-abdominal con acople magnetico y con dos grados de libertad. La inteligencia del robot se basa en una arquitectura cognitiva basada en memoria a largo plazo para almacenar el conocimiento del robot y capacidades de aprendizaje para mejorar el comportamiento del mismo. La estrategia de navegacion del robot camara combina un control reactivo basado en el seguimiento del instrumental quirurgico; junto con un control proactivo basado en comportamientos predefinidos dependientes del estado actual de la tarea. Tanto la arquitectura cognitiva como el diseno mecanico han sido validados con una serie de experimentos que se detallan en el articulo. Previamente, todo el diseno e implementacion son descritos.